Нужно сделать скрытое приветственное сообщение. Я вступил в беседу и увидел сообщение от бота лично мне, остальные участники его не получили. Поискал в интернете информацию, но так и не нашел именно скрытого сообщения. 
Сообщение в телеграмме не может быть показано только для конкретного человека в общей беседе. Если ты про то, что он обратился к тебе, то это можно сделать так:
@dp.message_handler(content_types=["new_chat_members"])
async def on_user_joined(message: types.Message):
await message.delete()
await message.answer("[{} {}](tg://user?id={}), 🤝 Добро пожаловать в чат "
.format(message.from_user.first_name, message.from_user.last_name, message.from_user.id),
disable_web_page_preview=True,
parse_mode="Markdown")