Если вы преследуете цель сделать приветственное сообщение в группе, то:
@dp.message_handler(content_types=types.ContentType.NEW_CHAT_MEMBERS)
async def start_command(message: types.Message):
await message.answer('Добро пожаловать!')
Ну а если вы хотите, чтобы бот уведомлял вас в личных сообщениях о новых пользователях в группе, то:
@dp.message_handler(content_types=types.ContentType.NEW_CHAT_MEMBERS)
async def start_command(message: types.Message):
await bot.send_message(chat_id='ТУТ ID ВАШЕГО ЧАТА С БОТОМ', text='У вас новый пользователь в группе!')
Если вы хотите получать уведомления о новых пользователях канала, то, на сколько мне известно (могу ошибаться), такой возможности до сих пор нет. Вы можете только получать список пользователей, которые присоединены к каналу