Ну, во-первых, высоту все равно нельзя увеличить на 100%, по крайней мере мне - не удавалось. А вот что касается прилипающего футера - не проблема.
Для начала тег футера надо вытащить за пределы враппера т.е.
<body>
<div class="wrapper"></wrapper>
<div class="footer"></div>
</body>
HTML, BODY, .wrapper { height: 100%; }
/* Относится */
BODY .wrapper { height: auto;
min-height: 100%; }
.wrapper { margin: 0 auto;
width: 940px; padding: 0 0 113px; /*
Относится*/ height: 600px; }
.footer { margin: -113px auto 0; } /*
Относится */
Там, где стоит "относится", это важно, кстати, вы можете высоту враппер-блоку указать как min-height: 200px; т.е. высота по любому быть должна.
P.S. Мне только непонятна формулировка:
Нужно что бы шапка и футер прижимались к краям браузер и центральные блоки тянусь за ними в зависимости от размера экрана.
ЭТО КАК? Если вам нужна резиновая верстка, то делите ширину нужного блока на ширину враппера. Например, вам нужно, чтобы левый блок был 200px по дизайну, то в процентах будет 200/100=20% и т.д., и все. Если я не правильно вас понял, то объясните.