Как создать объект внутри другого объекта в UNITY

GameObject go = Instantiate(prefab, new Vector3(0, 0, 0), Quaternion.identity);
go.transform.SetParent(parentTransform, false);

где parentTransform это Transform от родитеского объекта. Он может быть получен, например из свйоства

public Transform parentTransform;

да будет вставлен этот самый родительский объект. Или любым другим способом

Доки:

https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Transform.SetParent.html

https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Object.Instantiate.html

Instantiate(prefab, transform);

С этой командой можно создать объект у себя как ребенка и все)