Если вас правильно понял, то вам необходимо просто заменить родителя вашей активности на обыкновенный "Activity".
Т.е смените "ActionBarActivity" на "Activity".
Далее можете сменить тему активности, TitleBar которой вам мешает. Делается это в манифесте. По умолчанию в ресурсах создается шаблон темы. Т.е вам достаточно будет просто пробежаться по манифесту и заменить шаблонную тему на, например, стандартную, поставляемую Android( android.R.*
).
Если загляните в стилевые ресурсы, то должны будете обнаружить следующее:
<!-- Base application theme. -->
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light.DarkActionBar">
<!-- Customize your theme here. -->
</style>
Это и есть тот самый шаблон, который, как можно заменить, является наследником подмножества тем Theme.AppCompat.*
.