Объединяем два запроса в multi query

Здравствуйте. Есть 3 таблицы из вот этого поста.

Хочу достать из positions строки id, которых в таблице category_position связаны с определённым id из categories.

Сейчас я делаю это вот так:

$result_id_position = mysqli_query($db, "SELECT id_position FROM category_position WHERE id_category = '$_GET[category]'");
        $id_position = mysqli_fetch_row($result_id_position);

        if (empty($id_position[0])) {
            $positions = "null";
        } else {
            $positions = array();
            do {
                $result_position = mysqli_query($db, "SELECT * FROM positions WHERE id = '$id_position[0]'");
                $position = mysqli_fetch_row($result_position);

                echo $position[2];
                );

            } while ($id_position = mysqli_fetch_row($result_id_position));
            $result_position->close();
        }
        $result_id_position->close();

Возможно ли заменить два запроса одним мульти и избавится от первого цикла, если да, то как?