Off-canvas меню

Зависит от того, что вы хототе. Можно, как советует @inferusvv, навесить событие на кнопку и менять класс у меню. В приведенном примере сделано намного больше: там многоуровневое меню, подсветка текущей страницы, красивые анимации.

Если вас смущает именно размер кода, прогоните его через js minifier, к примеру, вот этот достаточно хорош. Если вас пугает сложность, то я не совсем тогда понимаю, почему вас не пугает тогда сложность самой JQuery — там еще больше строк. Если вы заботитесь о размере страницы и предполагаете, что у ее пользователей медленный интернет, тогда лучше обходиться вообще без скриптов, кто знает, с чего они будут к вам заходить?

В общем, скажите поконкретнее, что не так, и тогда можно будет что-то придумывать. Если вас просто смущает, без относительно причины, то не смущайтесь =)