Получить данные из двух таблиц Symfony

Я изучаю фреймворк Симфони. У меня есть таблица orders, из которой я получаю все данные таким образом:

$c = new Criteria();
$this->items = OrdersPeer::doSelect($c);

Как получить данные из одной таблицы, я разобрался, но есть еще одна таблица "orders_complete", которую я хочу присоединить. В общем, я хочу получить данные из двух таблиц.

Как выполнить такой запрос?

SELECT * FROM orders, orders_complete
WHERE orders.id=orders_complete.id