Связь с Matlab микроконтроллера PIC через UART

Делаю один проект с UART, где использую микроконтроллер PIC и Matlab. Когда я должен нажать букву "l", то сервопривод должен влево поворачивать, когда "r" то направо. Но не хочет. И не нахожу проблему, почему именно.Заранее спасибо. Код: https://gist.github.com/anonymous/dc7c14a403a651a05a03