View Frustum Culling для AABB или Параллелепипед и усеченная пирамида

Даны в трехмерном пространстве усеченная пирамида и параллелепипед. Известны координаты вершин каждого объекта. Как проверить, находится параллелепипед в усеченной пирамиде, пересекает ли ее, или находится вне ее?

Примерно так обобщена задача frustum culling, лишь отличие в том, что мне известны только такие вещи: координаты вершин Если догадались, то усеченная пирамида играет роль зоны видимости камеры, а параллелепипеды - boundingbox'ы объектов, которые нужно проверить на видимость для камеры

нашел вот такой документ, но пока не осилил его http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.2.1491&rep=rep1&type=pdf